Początki Towarzystwa Przyjaciół Sanoka i Ziemi Sanockiej sięgają 1904 r. kiedy to zostało założone przez ówczesne elity miasta i pod nazwą Towarzystwo Upiększania Miasta Sanoka stawiając sobie za cel„ upiększanie miasta, podniesienie jego estetyki, regulację ulic, znaczenie nowych dróg i placów, budowę urządzeń komunalnych”.

Dziełem Towarzystwa z okresu jego powstania było założenie Parku im. F. Szopena i usypanie kopca poświęconego Adamowi Mickiewiczowi. Najcenniejszą inicjatywą było przywrócenie pamięci sanoczan wybitnego rodaka Grzegorza z Sanoka.

W 1934 roku pod zmienioną nazwą, jako Towarzystwo Przyjaciół Ziemi Sanockiej powołało do życia Muzeum Ziemi Sanockiej – obecne Muzeum Historyczne.

Po II wojnie reaktywowane zostało w 1964r., jako Tow. Rozwoju i Upiększania Miasta Sanoka i pod tą nazwą działało do 1999 roku.

W tym okresie rozpoczęło  wydawanie Roczników Sanockich, których  od 1963 roku wydało X tomów a XI tom ukaże się podczas Światowego Zjazdu Sanoczan.

Od 1999 roku  funkcjonuje pod obecną nazwą i znane jest sanoczanom:

• jako organizator konkursów „Na najpiękniejszy ogród w Sanoku i powiecie sanockim„,
• „Na najpiękniejszą witrynę wystawową”,
• z działalności wydawniczej Roczników Sanockich,
• z działających kół zamiejscowych w Warszawie, Wrocławiu i Trójmieście,
• z aktywności społecznej w radzie miasta i radzie powiatu sanockiego
• a ostatnio ze współorganizacji z władzami miasta Światowego Zjazdu Sanoczan.

W tym roku towarzystwo obchodzi jubileusz 110-lecia utworzenia.